PENERAPAN KENDALI HYBRID LOGIKA FUZZY- PID UNTUKMENINGKATKAN PERFORMANAVIGASI ROBOT BERODA WALL FOLLOWER

Utis Sutisna, Wahyu Diputra Siregar, Siswanto Nurhadiyono

Abstract


Abstrak

Dalam penelitian ini dirancang sistem kendali hybrid logika fuzzy-PID untuk mengendalikan navigasi pada robot wall follower. Sistem logika fuzzy dirancang untuk mengatur nilai-nilai parameter kendali PID berdasarkan dua masukan, yaitu error dan perubahan error.Nilai error didapat dari selisih antara set point jarak yang ditetapkan dengan nilai pembacaan sensor jarak, sedangkan nilai perubahan error didapat dari selisih antara error sekarang dengan error sebelumnya saat robot bernavigasi. Keluaran logika fuzzy akan menentukan nilai konstanta proporsional dan konstanta derivatif pada kendali PID.Hasil pengujian menunjukan bahwa kendali hybridlogika fuzzy-PID lebih responsif dan lebih stabil dibandingkan dengan kendali PID murni. Dengan kendali hybrid diperoleh penurunan rata-rata waktu tempuh robot secara signifikan terutama pada duty cycle yang besar. Sedangkan penurunan rata-rata jumlah benturan diperoleh secara signifikan terutama pada duty cycle yang kecil.

Kata kunci : Kendali PID,logika fuzzy,robot beroda wall follower

Abstract

The purpose of this research is to design hybrid fuzzy logic-PID controller to control navigation of the wall follower robot.Fuzzy logic system is designed to set the values of PID control parameters based on two inputs, first input is the error and the second is the change of error.The error value is obtained from the difference between the distance set point and the measured value of the distance sensor, whereas the change of error obtained from the difference between the current error and previous error when robots navigate. Fuzzy logic output will set the values of the proportional constant and derivative constant of the PID controller.The test results showed that the hybrid fuzzy logic-PID control is more responsive and more stable than the pure PIDcontrol. By applying the hybrid control, decrease in average travel time of the robot is obtained significantly, especially in high duty cycle. While the decline in the average number of collisions is obtained significantly especially at low duty cycle.

Key-word: PID control, fuzzy logic, wall follower wheeled robot

References


Araki, M., 1991, Control Systems, Robotics, and Automation, Vol 2, PID Control, Japan.

Azhar, A., Kesuma W., K.D. dan Subagiyo, H., 2015, Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api, Vol 1,No.1, Jurnal Elementer, Riau.

Hafidz, M.N.., Mas’ud, M.F.I., Wibowo,M.C. dan Harianto., 2012, Kendali PID dan Logika Fuzzy Untuk Optimalisasi Pergerakan Mobile Robot, STIKOM Surabaya, Surabaya.

Kusumadewi, S. dan Hartati, S., 2006,Neuro fuzzy Integrasi sistem fuzzy dan jaringan syaraf, Graha Ilmu, Yogyakarta.

Nandika, R., 2012, Impementasi Sensor Ultrasonik Pada Robot Pengikut Objek Dengan Kontrol Logika Fuzzy, Universitas Riau, Batam.

Pasaribu, N.T.Br. dan Sartika, E.M., 2012, Wheeled Robot Based For Indonesian Interlligent Robot Contest, Universitas Kristen Maranatha, Bandung.


Full Text: PDF

DOI: 10.30595/techno.v17i2.1169

ISSN: 2579-9096